Saif Castell Llansteffan wrth aber Afon Tywi lle mae'n llifo i Fae Caerfyrddin, hanner milltir i'r de o bentref Llansteffan. Codwyd y castell gan y Normaniaid yn gynnar yn y 1100au ar safle bryngaer arfordirol gynharach.
Cipiwyd y castell yn 1146, yn ôl Brut y Tywysogion, gan y Tywysog Maredudd ap Gruffudd ap Rhys ap Tewdwr a'i frawd Cadell ap Gruffudd. Ceisiodd llu o Normaniaid a Ffleminiaid de Penfro adennill y castell ond fe'u gorchfygwyd gan y Cymry ar ôl iddynt amddiffyn y castell ac wedyn gwrthymosod ar y gelyn.
Yr oedd y castell yn ôl ym meddiant y Normaniaid erbyn 1158.
